NEU-2001

Разработка методов синтеза гибридных систем прямого адаптивного управления стимулируется расширяющимся применением вычислительной техники в задачах управления. ЭВМ по сравнению с аналоговыми устройствами позволяет реализовать более сложные и совершенные алгоритмы управления. Появление малогабаритных бортовых ЭВМ дало возможность строить системы управления подвижными объектами, работающими в условиях значительной неопределенности и нестационарности характеристик объекта и среды. Поэтому понятен значительный интерес, проявляемый в последние годы к принципам построения гибридных систем прямого адаптивного управления.

На практике часто возникают задачи, когда объект управления (ОУ) функционирует непрерывно во времени, а измерение выходных координат y(t) и подача управляющих воздействий u(t) происходят в дискретные моменты t = t_k, k = 0,1,2,... Рассмотрим ОУ, описываемый уравнением

(1)

в условиях априорной неопределенности

(2)

где ξ набор неизвестных параметров, принадлежащий известному множеству Ξ.

Можно показать, что присоединив к объекту (1) дискретный регулятор

при

(3)

алгоритмы самонастройки его коэффициентов χ_k, c_k могут быть синтезированы в виде:

(4)

Один из результатов моделирования динамических процессов протекающих в системе (1)-(4) представлен на рисунке и получен при следующих исходных данных:

(5)

v(t)	u(t)

χk	ck(1)
ck(2)